一，雷达原理-基础知识1
参考1、书籍：《雷达原理》 丁鹭飞
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2、可以结合西电的教学视频效果更佳
一、概念
radar：radio detection and ranging，即无线电探测和测距。
雷达探测目标原理如下图所示。
雷达发射机产生射频信号，经雷达发射天线辐射到空间，当电磁波遇到目标发生反射，回波信号经雷达接收天线，到达接收机，经接收机处理后，送给信号处理机进行处理，获得目标参数：距离、方位、速度和形状等。
二、任务
早期：测距。
现代：测距、测角度、测速度、测形状。
三、基本组成
包括：天线，发射机，接收机，信号处理机，终端显示设备，伺服系统和同步设备。
天线
将射频信号辐射到空间，接收回波信号。
发射机
产生雷达信号。
雷达发射的信号一般可分为连续波信号和脉冲信号。
连续波信号
s_t(t)=Acos(2\pi f_0t + \phi)\\
其中， s_t(t)下标 t 表示 transmit，参数 t 表示 time。
f_0 ：表示信号频率，即单位周期内波的个数，与信号周期的关系可表示为T=1/f_0。
\lambda ：表示波长，\lambda=TC=C/f_0。
脉冲信号
发射信号（主波）：
图中变量含义如下。
\tau ： 脉冲宽度
T_r ：脉冲重复周期
回波信号：
接收机
接收回波信号，并进行处理。一般会经历射频 -> 中频 -> 视频的处理过程。
接收机收到的是射频信号，频率本来就比较高，如果直接在射频上进行采样，根据奈奎斯特采样定理，采样频率需要大于信号频率的两倍，才能将采样后的信号无失真的还原回去。直接在射频上进行采样，成本就会很高，所以就需要对射频信号进行混频处理，变到中频，这样对采样率的要求就降低了。
混频，从数学上讲就是求频率差。
f_R - f_L = f_I\\
f_R表示射频信号对应的频率，R 表示 receive；
f_L表示本振信号对应的频率，L 表示local；
f_I表示中频信号对应的频率。
从图中可知，中频信号，频率虽然变低了，但是包络还是原来的包络。
视频
中频信号经过包络检波处理，就得到视频信号。
那么，是否所有的接收机，都需要按照射频->中频->视频的过程进行处理呢？答案是否定的。实际上，这和雷达的具体应用有关。
一般来说，如果要测距就需要做视频处理，根据发射信号和回波信号脉冲前沿的时间差，就可以计算得到目标距雷达的距离。
如果要测速，就需要在中频进行处理。因为测速需要利用多普勒效应，需要获取发射频率和接收频率的频率差。视频信号已经丢失了载波信息，就无法获取频率信息了。
信号处理机
信号处理机所能处理的是数字信号，这就需要对模拟信号进行采样[奈奎斯特采样定理]。理论上，一方面我们希望采样点越少越好，同时又希望尽可能将信号对应的信息都保留下来。根据奈奎斯特采样定理，只要采样频率大于信号频率的两倍，就可以将采样得到的信号，无失真的还原回去。
终端显示设备
将雷达探测到的目标信息，以可视化的方式显示到屏幕上。
伺服系统和同步设备
伺服系统：控制天线转动，使天线指向不同角度，以探测不同方位的目标。
同步设备：雷达的频率和时间标准。产生各种频率振荡；提供统一的时钟。
四、目标参数测量
距离测量
脉冲信号测距公式：
2R=c*t_r\\
R=c/2*t_r\\
式中t_r表示主波和回波之间的时间差。
连续波信号也可以测距，但是和脉冲信号测距原理不同[调频法测距]。
角度测量
测方位角和俯仰角。
雷达测角的物理基础：
电磁波是直线传播的；
雷达天线具有方向性。
天线分类：
有方向性天线：各向异性天线；
无方向性天线：各向同性天线。
可以通过天线方向图来衡量。
天线方向图：指有方向性天线相对于无方向性天线，在某个方向上功率增加的倍数。
对于无方向性天线，到各个方向径长相等，在平面上就是一个以天线为圆心的圆。各个方向的增益都是 1。
典型雷达天线方向图如下。
P_t ：发射机功率；
G_t ：最大增益；
G_tF(\theta) ：与最大增益方向夹角为\theta的方向对应的增益；
假设G=G_tF(\theta)表示天线增益，则天线辐射到空间中的功率为P_tG。
如何获得天线方向图呢？
通过测量得到。电磁场看不见，摸不着。天线哪个方向增益大，哪个方向增益弱，是在天线设计的时候通过试验测得的。
副瓣：天线方向图实际在360°方向都有值，如下图。
主瓣单调性：与最大增益方向夹角越大，增益越小。只在主瓣范围内有效。
第1副瓣和第2副瓣又统称为副瓣。
前面给出的是极坐标下的天线方向图，直角坐标系下的天线方向图，如下图。
天线在某个方向上的增益是通过天线方向图来确定的。增益就是指有方向性天线相对于无方向性天线，在某个方向上功率增加的倍数。这个倍数可能大于 1 [主瓣方向]，也可能小于 1 [副瓣方向]。从能量守恒的角度来讲，主瓣获得的功率增益，是以牺牲副瓣增益得到的。
波束宽度
主瓣的宽度称为波束宽度，是衡量天线方向图胖瘦的指标。定义为主瓣功率下降到波束中央 1/2 功率处的宽度。用分贝表示的话，1/2 是 -3dB。因此，又称为 3dB 波束宽度。
10log\frac{P}{P_t}=10log(0.5)=-3dB
速度测量
测速原理：利用多普勒效应。实际测量的是径向速度，目标和雷达之间必须有径向速度分量。
多普勒效应：当目标与雷达之间存在相对速度时，接收到的回波信号的载频相对于发射信号的载频会产生一个频移f_d 。
f_d = f_r - f_t = \frac{2V_r}{ \lambda } \\
f_r ：回波信号的频率；
f_t ：雷达发射信号的频率；
V_r ：目标相对于雷达的径向速度；
f_t ：信号波长。
频率与相位的关系：角频率 = 相位的导数
对普通连续波信号：
s_t(t) = Acos(2\pi f_0t + \phi) \\
角频率为：
\omega =\frac{\partial（2\pi f_0t+\phi）}{\partial t}=2\pi f_0 \\
对于线性调频信号：
s_t(t)=Acos(2 \pi f_0t + \pi \mu t^2 + \phi) \\
频率：
f(t)=\frac{\partial（2\pi f_0t+\pi \mu t^2+\phi）}{2\pi \partial t} =f_0+ut \\
频率随时间线性增加（下降），一般用于脉冲雷达。线性调频信号波形如下图。
测速公式推导
回波信号：
s_r(t)=ks_t(t-t_r)=kAcos(2 \pi f_0(t-\frac{2(R_0-v_rt)}{c})+ \phi)\\
回波信号的相位对时间求导，就得到接收信号的频率：
f_r=f_0+\frac{2f_0v_r}{c}=f_0+\frac{2v_r}{\lambda} \\
所以，
f_d=f_r-f_0=\frac{2v_r}{\lambda}\\
其中， v_r为径向速度，如下图所示。
目标形状测量
SAR：Synthetic Aperture Radar，合成孔径雷达；
ISAR：Inverse Synthetic Aperture Radar，逆合成孔径雷达。
统称成像雷达。
SAR雷达一般装在运动的载体上，比如飞机、卫星等，对地面目标成像。google earth就是这个原理。
ISAR雷达一般在地面相对静止的载体上，对空中的飞机，海面的舰船等目标成像。
下一篇： 一，雷达原理-基础知识2 说直白一点就是固定一个频率不变 主要用到的绘图工具包括：python，http://draw.io，PPT。
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