ArduPilot 软件在环仿真SITL（SITL+MAVProxy）

雨泽

整理一下Ardupilot 软件在环SITL仿真功能，使用Ardupilot固件代码+MAVProxy地面站。为什么要仿真，引用Ardupilot官网的一句话：

Crashing simulated planes is a lot cheaper than crashing real ones!

首先需要安装正确安装Ardupilot开发环境，这部分可以参考我之前的文章。
Ardupilot开发环境搭建（Ubuntu18.04，20190407）
仿真环境启动

安装好开发环境后，启动仿真比较简单，首先进入你需要仿真的旋翼/固定翼无人机的目录下，若是第一次仿真需要运行sim_vehicle.py -w，若不是可以直接使用sim_vehicle.py --console --map开始仿真。
cd ardupilot/ArduCopter
//sim_vehicle.py -w
sim_vehicle.py --console --map若是一切顺利此时你可以看到如下三个窗口: Terminal, Console,  Map，这最基本的软件在环仿真程序就运行起来了，可以开始自由飞翔了。



Ardupilot软件在环仿真SILP

如是没有看到大部分是由于MAVProxy，pymavlink，future，lxml这几个python包没有安装好，可以按照下面方式来安装或更新包，之后再运行仿真就可以。
sudo -H pip2 install --upgrade MAVProxy pymavlink future lxml软件在环仿真控制

在启动软件在环仿真后，咱们看一下怎么控制仿真中的旋翼/固定翼无人机完成飞行任务，大致有几种方式，

• 通过控制台输入模拟遥控器输入来进行控制；
  
• 通过遥控器直接控制模拟飞行；
  
• 在guided模式下可以通过设置经纬度、高度来直接控制；
  
• 执行飞行计划（按照设置好的迹点来飞行）。
  

本文先简单介绍下执行飞行计划的仿真控制方式，所谓飞行计划就是一系列迹点的组合。



CMAC-circuit.txt

首先如果成功启动仿真环境后，若是选择的是旋翼无人机，此时无人机处于STABILIZE（自稳模式），此时只能通过模拟要控制输入的油门、横滚、偏航和俯仰来控制无人机，在此模式下仿真也经常会Crash&&TakeDown，炸机没商量。所以加载飞行计划之后，一般通过mode guided先切换到导引模式，在此模式解锁起飞，然后切换到自动模式完成飞行计划。
STABILIZE > wp load ../Tools/autotest/CMAC-circuit.txt
STABILIZE > mode guided
GUIDED > arm throttle
GUIDED > takeoff 40
GUIDED > mode auto
GUIDED > mode rtl需要注意的是，首先在自稳模式下加载飞行计划CMAC-circuit.txt（一系列迹点的组合）。另外，无人机解锁命令arm throttle与起飞命令takeoff 40之间的间隔不能超过15秒，否则无人机会自动锁定，起飞后切换到自动模式完成飞行计划。在飞行计划执行中，可以通过mode rtl命令返回起飞点降落。



软件在环-飞行计划示例

软件在环仿真还能做什么？

• 测试失效安全（RC failsafe）
  
• 注入GPS故障
  
• 振动水平测试
  
• 风力测试
  

可以看出Ardupilot的软件在环仿真不但可以完成设计初期的飞控软件测试，并且可以完成一些实际中难于实现的场景测试。

雾满岚江

求问博主，为什么我的仿真中在空中无法由guided模式切换为auto模式呀
[摊手]

jason71241

旋翼还是固定翼，地面站用的是什么，怎么切换的？我实验多种地面站，固定翼旋翼都可以切换

NMZR1991

博主求帮助：
我出现了如下问题，且出不来map和console。我试了很多方法都不行。为啥呢？
Failed to load module: No module named console. Use 'set moddebug 3' in the MAVProxy console to enable traceback
Failed to load module: No module named map. Use 'set moddebug 3' in the MAVProxy console to enable traceback

咏蘅誓唁

想问下，我想把仿真环境里这个四旋翼变成直升机机型怎么操作呢？谢谢

bearyip

操作目录改为直升机就可以[大笑]

yangyang110

额，能告诉我具体的命令嘛？我试了下cd，还是没出现，非常感谢

CUA-4109

博主，仿真环境怎么退出呀

影子

求问博主，无人机起飞的时候会报GPS错误，然后到处乱飞，这个情况有解决办法吗？

生锈的手指、

没有设置迹点么？

没有驾照的司机

没有，就GUIDED--->arm throttle--->takeoff 2，然后就乱飞，偶尔能稳定在2M的位置，偶尔直接摔机。

2428796577

那你需要操控，或是设置迹点，否则就会这样的。不想设置迹点，可以直接用命令操控。

生锈的手指、

takeoff 2 不就是直接用命令操控吗？

frined520

我这儿guided模式下解锁，再立刻输入takeoff 40，时间间隔不超过15s为何也会自动解锁呢？求指教

SOPHIL❤Sophie

你看下官方文档，我昨天试了下，里面很详细

kfc

Ctrl+C

yjy289439

请教博主，我用的sitl+ubuntu树莓派+MP地面站+开源飞控进行仿真，我怎么才能让地图显示为当地实时地图呢？

Speedbird84

您好，请问解决了吗？

wqt0806

请教博主，smi_vehicle.py显示找不到该命令怎么办啊

孙潜

请问一下，terminal和console有显示，map没有显示是什么原因呢 ？