实验二、多旋翼飞行器动态模型建立实验 基本原理 基础实验 分析多旋翼总质量、转动惯量矩阵、多旋翼机身半径(1/2轴距)、螺旋桨推力系数、螺旋桨力矩系数、油门到电机稳态转速参数、电机螺旋桨转动惯量、电机响应时间常数变化，对整个飞行产生的影响。 分析实验 计算多旋翼悬停时的平衡点，并在平衡点对多旋翼动态模型进行线性化。 设计实验 在Matlab上建立完整的多旋翼无人机模型； 在flightgear中添加四旋翼模型。
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